第七章 调整与功能应用
第七章 调整与功能应用
7.1 概述
7.1.1 增益调整目的
对从上位控制器发出的指令，驱动器需要尽可能的让电机忠实的按照指令且没有延迟地
进
行工作。为了让电机动作更加接近指令，最大限度的发挥机械的性能，就需要进行增益调整。
位置环增益：320 (0.1/s)
速度环增益：180 （0.1Hz）
速度环积分时间常数：31 ms
速度前馈：0
惯量比：250
位置环增益：900 (0.1/s)
速度环增益：500 （0.1Hz）
速度环积分时间常数：31 ms
速度前馈：0
惯量比：250
位置环增益：900 (0.1/s)
速度环增益：500 （0.1Hz）
速度环积分时间常数：31 ms
速度前馈：200
惯量比：250
伺服增益通过多个参数（惯量比，位置环增益，速度环增益，滤波器等）的组合进行设定，
且这些参数之间互相有影响，所以，伺服增益的参数设定必须考虑到各个参数设定值之间的
平衡。
说明
在进行增益调整之前，建议先进行点动试运行，确认电机可以正常动作！
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