第六章 控制模式概要
6.4 混合控制模式
混合控制模式指，在伺服使能状态下，伺服驱动器的工作模式可在不同的控制模式之间切换。
混合控制模式有以下 3 种。
位置速度模式
位置转矩模式
速度转矩模式
通过伺服驱动器面板或者伺服调试软件设置参数 PA0.01，伺服驱动器将工作于混合控制模
式。
参数名称 控制模式设定
有效模式
PS T
设定范围
PA0.01＊
数据长度
0~10
16bit
单位 — 标准出厂设定 0
属性 R/W 485 地址
0x0003
生效方式 断电重启
设定使用的控制模式：
内容
设定值
第 1 模式 第 2 模式
【0】 位 置
—
1
速度
—
2
转矩
—
3
位置
速度
4
位置
转矩
5
速度
转矩
PA0.22 设 0
位置模式
PR 内部
PA0.22 设 1
6
指令控
速度模式
制
PA0.22 设 2
转矩模式
7~10
保留
◆设定了 3, 4, 5，6 的混合模式的情况下，
根据控制模式切换输入 （C-MODE） ，可
以选择第 1、第 2 其中一个。
C-MODE 无效时 ：选择第 1 模式
C-MODE 有效时 ：选择第 2 模式
切换后一定时间内，请不要输入指令。
◆PR 模式切其他模式需设 PA0.01 为 6，然
后通过参数 PA0.22 去设定第二模式。
上述 C-MODE 输入的逻辑通常设定为常开
的情况。
PA0.01=3/4/5 时，请将伺服驱动器的 1 个 DI 端子配置为功能 C-MODE 控制模式切换，并确定
DI 端子有效逻辑。
IO 信号名称 IO 参数值 功能名
功能
PA0.01 C-MODE 端子逻辑
控制模式
3
无效
位置模式
C-MODE
控制模
0x5
4
式切换
有效
无效
有效
速度模式
位置模式
转矩模式
5
无效
速度模式
有效
转矩模式
215
