第六章 控制模式概要
6.2.2 速度指令加减速功能
在速度指令输入基础上，增加加减速环节，其进行加减速处理后作为速度指令来进行速度控
制。在输入阶梯状的速度指令或者使用内部速度设定时可使用该功能，可实现软启动。
此外，需要通过加速度变化而降低震动和减小冲击时，可使用 S 字加减速功能。
■ 关联参数
PA3.12
PA3.13
参数名称
设定范围
数据长度
加速时间设置
0~10000
单位
16bit
属性
有效模式
ms/
标准出厂设定
(1000r/min)
R/W
485 地址
S
100
0x0319
生效方式 立即
参数名称
设定范围
数据长度
减速时间设置
0~10000
单位
16bit
属性
ms/
(1000rpm)
R/W
有效模式
S
标准出厂设定 100
485 地址
0x031B
生效方式 立即
设定针对速度指令输入的加减速处理的加速/减速时间。
本参数设置方法为将目标最大加速度换算为速度每变化 1000rpm 所花费的时间，
单位为 ms。举例说明，如速度指令最大加速度欲设置为 a (rpm)/ms，则加减速
时间设置值可用以下公式计算出。
PA3.12(加速时间）=1000/a(ms)
PA3.13(减速时间）=1000/a(ms)
一般用于速度控制模式下，速度指令比较粗糙、加速度过大或者使用内部多
段速度控制导致速度指令程阶梯状，引起加速度过大而引起电机运行不稳定时使
用。
速度指令的加减速判定，现在选择中的速度指令和加减速后的速度指令的差与加
减速后速度指令同方向为 「加速」 、负方向为 「减速」 。
204
