第六章 控制模式概要
6.1.6 中断定长功能
概述
中断定长功能是指位置控制模式下，中断伺服当前运行状态，执行预先设置的定长指令。即位
置控制模式下，开启伺服使能，触发中断定长功能后，电机将根据预设的中断定长参数和功能，
向指定的方向，运行中断定长位移指令。
中断定长的有效条件：
1、PA5.64 中断定长使能设为 1，开启中断定长功能。
2、触发中断定长前，电机当前速度大于等于 10rpm，且 PA5.67 中断定长恒速运行速度不为 0。
3、任何 DI 端子均不分配中断定长禁止功能或者设置分配该功能的端子为无效。
中断定长的触发：
1、设置 DI7 端子为“输入无效”，作为中断定长触发端子。
中断定长的运行：
在中断定长运行期间，驱动器不响应其他任何内、外部位置指令（包括再次触发的中断定长位
置指令），仅对中断定长位置指令进行计数。
中断定长的完成：
中断定长完成后，根据设置的 PA5.66（中断定长锁定解除信号使能）值，驱动器将允许响应位置
指令或者一直保持屏蔽其他位置指令的状态，需要注意的是，在中断定长运行过程中输入的位置
指令将被丢弃。中断定长完成后，驱动器将输出中断定长完成信号和定位完成 INP 信号。其中，
中断定长完成信号的输出与伺服使能(SRV-ON)、DI7 端子逻辑是否有效均无关。
注意
中断定长功能下，驱动器强制使用 DI7 作为中断定长触发端子，使用其他 DI 端子均无效。此时
需配置 DI7 功能为“输入无效”，不可配置为其他功能，且端子逻辑为沿变化有效。
中断定长恒速运行速度：
PA5.67
0
1~6000
触发中断定长前电机速度
＜10
≥10
-
中断定长功能
无效
有效
有效
中断定长恒速运行速度
-
触发中断定长前电机速度
PA5.67
197
