第六章 控制模式概要
6.1.5 位置定位完成信号 INP 输出
可通过 IO 输出功能参数配置该功能。当位置误差小于定位结束范围时且满足其他相关要求
时，设定的对应输出 IO 口即可输出 INP 有效。
定位完成的单位可以通过 PA5.20 去选择。
■ 关联参数
PA4.31
参数名称
设定范围
数据长度
生效方式
定位结束范围
0～10000 单位
16bit
立即
属性
PA5.20
设定单位
R/W
有效模式
标准出厂设定
485 地址
P
20
0x043F
设定定位完成信号（INP1）输出的位置偏差范围。
·位置偏差范围在这设定范围内，即可输出定位完成信号（INP1）。
·默认单位为万分之一圈（0.0001rev）。通过 PA5.20 位置设定单位可以设置为
指令单位（Pulse）、编码器单位(Pulse)
PA4.32
PA4.33
参数名称
设定范围
数据长度
定位结束输出设置
0~4
单位
16bit
属性
—
R/W
有效模式
P
标准出厂设定 1
485 地址
0x0441
生效方式 立即
设定定位完成信号（INP）输出的输出条件。
设定值
定位完成信号的动作
0 位置偏差小于 PA4.31「定位结束范围」时 INP1 输出信号有效。
【1】 无位置指令，且位置偏差小于 PA4.31「定位结束范围」时 INP1 输出信
号有效。
2 无位置指令，且零速度检出信号 ZSP 有效，并且位置偏差小于 PA4.31「定
位结束范围」时 INP1 输出信号有效。
3 无位置指令, 且位置偏差在小于 PA4.31「定位结束范围」时经 PA4.33
「INP 延时到位输出时间」的设定时间后 INP1 输出信号有效。在 PA4.33
「INP 延时到位输出时间」的设定时间内持续保持 OFF 的状态。
4 从指令有->无的变化中，在 PA4.33 所设定的延迟时间经过后开始定位判
断。无位置指令时，且位置偏差在 PA4.31 以下时 ON。
参数名称
设定范围
数据长度
生效方式
INP 延时到位输出时间
0~15000
单位
16bit
属性
立即
1ms
R/W
有效模式
P
标准出厂设定 0
485 地址
0x0443
设定 PA4.32「定位完成输出设定」=3 时 INP 信号的延时到位输出时间。
设定值
定位完成信号的动作
【0】 INP 输出信号立即置于 ON
在设定值（ms）保持 OFF 状态，经设定值（ms）后 INP 输出信号置
1～30000
于 ON，之后在 ON 状态中如果接收到位置指令，则变为 OFF 状态。
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