第六章 控制模式概要
（1）X、Y 运算
Y = X * PA0.09 / PA0.10
注意:PA0.09 、PA0.10 的数值范围要尽量小于 2^24(即 16777216)。如果超出
上述范围，可能导致分频、倍频结果不正确。
（2）Z 的说明
对于 17 位电机： Z= 2^17 = 131072 对于 23 位电机： Z= 2^23 = 8388608
（3）Y、Z、W 运算
W=Y/Z
（4）电机每脉冲数（指令单位）= 电机编码器分辨率 ÷ PA0.09 / PA0.10
6.1.3 指令位置滤波
位置指令滤波是对经过电子齿轮比分频或者倍频后的位置指令进行滤波，包括位置指令平滑
滤波器和位置指令 FIR 滤波器。
在以下场合是应考虑加入位置指令滤波：
（1） 上位机输出的位置脉冲指令未进行加减速处理，且加减速很大；
（2） 指令脉冲频率低；
（3） 电子齿轮比为 10 倍以上时。
位置指令滤波可使位置指令更平滑，电机旋转更平稳。
■ 关联参数
PA2.22
参数名称 位置指令平滑滤波器
有效模式
P
设定范围 0~3000
单位 0.1ms 标准出厂设定 0
数据长度 16bit
属性 R/W 485 地址
0x022D
生效方式 停机有效
· 设定针对位置指令的 1 次延迟滤波器的时间常数。
· 针对目标速度 Vc 的方形波指令，如下图所示，设定 1 次延迟滤波器的时间
常数。
·一般在指令比较粗糙或指令加速度过大，导致电机产生过冲或下冲时使用。可
以使指令突变变得平滑，减少对设备的冲击及消除抖动。需要注意的是本参数
设置过大可能会拉长整定时间。
·从变更 PA2.22「指令平滑滤波器」开始，直到应用于内部计算会发生延迟的
情况，在此期间到了滤波切换等待时间时，变更有被延后的可能。
Note：静止停机有效。
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