第六章 控制模式概要
6.1.1 脉冲输入以及旋转方向设定
位置指令（脉冲）具有以下 3 种输入方式：
·A、B 相正交脉冲·正方向/负方向脉冲（CW+CCW）·脉冲+方向
根据上位控制器的规格和实际需求，设定脉冲形态、旋转方向、最大脉冲输入频率。
41
PULSE+
低速脉冲指令输入 低速脉冲指令输入方式：
43
PULSE-
● 差分输入 （5V）
低速脉冲指令输入
● 集电极开路 (24V)
37
SIGN+
低速方向指令输入 低速脉冲、方向指令输入方式：
PULSE+与 PULSE-：5V 差分输入（200KHz）
位
置
39
SIGN-
低速方向指令输入 SIGN+与 SIGN- ：5V 差分输入（200KHz）
PULLHI 与 PULSE-：24V 单端输入(200KHz)
指 35 PULLHI
令
集电极开路
24V 输入公共端
PULLHI 与 SIGN- ：24V 单端输入(200KHz)
38 HPULSE+ 高速脉冲指令输入
36
HPULSE-
4MHz 高速脉冲指令输入，5V 差分输入
高速脉冲指令输入
42 HSIGN+ 高速方向指令输入
4MHz 高速方向指令输入，5V 差分输入
40 HSIGN- 高速方向指令输入
通 17
+24V
用 14
COM-
内部24V电源
内部24V电源，电压范围+20~28V，最大
输出电流200mA。禁止当做抱闸电源使用。
■ 关联参数
参数名称 指令脉冲输入选择
有效模式
P
设定范围
PA0.05＊
数据长度
0~1
16bit
单位 — 标准出厂设定 0
属性 R/W 485 地址
0x000B
生效方式 断电重启
设定指令脉冲输入选择：
设定值
说明
【0】 脉冲输入低速通道(200/500kHz 脉冲输入)
1
脉冲输入高速通道(4MHz 脉冲输入)
·高低速通道不可同时使用！
PA0.06＊
参数名称
设定范围
数据长度
生效方式
指令脉冲极性反转
0~1
单位
16bit
属性
断电重启
有效模式
P
— 标准出厂设定 0
R/W 485 地址
0x000D
PA0.06、PA0.07 分别设置对指令脉冲输入的极性，指令脉冲输入形式。
PA0.06 其仅改变旋转方向，符号并不取反。
在速度模式取反，或转矩模式取反时，将屏蔽 PA3.03、PA3.20。
0：位置模式不反-速度模式不反-转矩模式不反
1：位置模式反转-速度模式不反-转矩模式不反
2：位置模式不反-速度模式反转-转矩模式不反
3：位置模式反转-速度模式反转-转矩模式不反
4：位置模式不反-速度模式不反-转矩模式反转
5：位置模式反转-速度模式不反-转矩模式反转
6：位置模式不反-速度模式反转-转矩模式反转
7：位置模式反转-速度模式反转-转矩模式反转
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