第六章 控制模式概要
第六章 控制模式概要
依据伺服驱动器的命令方式和运行控制特点，可分为三种控制模式，即位置控制运行模
式、
速度控制模式、转矩控制模式。
■ 位置控制模式一般是通过脉冲的个数来确定移动的位移，外部输入的脉冲频率确定
转动速度的大小，主要通过运动控制器、控制卡、PLC 发送脉冲，控制器、控制卡
一般为 5V 脉冲，PLC 一般为 24V 脉冲。由于位置模式可以对速度和位置严格控制，
所以一般应用与定位装置。同时也是伺服应用最多的控制模式，主要应用于雕刻加
工、贴片机、机械手、数控机床等。
■ 速度模式是通过数字量给定、通讯给定控制转动速度，主要应用于一些恒速场合，
如雕铣机应用，上位机采用位置控制，伺服驱动器采用速度控制模式。
■ 转矩控制方式主要应用在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕
线装置或拉光纤设备等一些张力控制场合，转矩的设定要根据缠绕半径的变化随时
更改，以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
运行控制模式设置
伺服驱动器可以通过 PA0.01 去选择运行控制模式。
■ 关联参数
PA0.01＊
参数名称
设定范围
数据长度
生效方式
控制模式设定
0~10
单位
16bit
属性
断电重启
设定使用的控制模式：
内容
设定值
第 1 模式 第 2 模式
【0】 位 置
—
1
速度
—
2
转矩
—
3
位置
速度
4
位置
转矩
5
速度
转矩
PA0.22 设 0
位置模式
PR 内部
PA0.22 设 1
6
指令控
速度模式
制
PA0.22 设 2
转矩模式
7~10
保留
有效模式
PS T
— 标准出厂设定 0
R/W 485 地址
0x0003
◆设定了 3, 4, 5，6 的混合模式的情况下，
根据控制模式切换输入 （C-MODE） ，可
以选择第 1、第 2 其中一个。
C-MODE 无效时 ：选择第 1 模式
C-MODE 有效时 ：选择第 2 模式
切换后一定时间内，请不要输入指令。
◆PR 模式切其他模式需设 PA0.01 为 6，然
后通过参数 PA0.22 去设定第二模式。
上述 C-MODE 输入的逻辑设定为常开的情
况。
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