第四章 显示与操作
PA6.28
PA6.29
参数名称 观测器增益
有效模式
设定范围 0~32767
单位 %
标准出厂设定
数据长度 16bit
属性 R/W
485 地址
生效方式 立即
0：默认稳定增益 1：关闭
x：单位：%，手动，与电机、负载和编码器有关
PS
0
0x0639
参数名称 观测器滤波
有效模式
设定范围 0~32767
单位 us
标准出厂设定
数据长度 16bit
属性 R/W
485 地址
生效方式 立即
0：默认稳定观测器滤波 1：关闭
x：单位：us，手动，与电机、负载和编码器有关
PS
0
0x063B
PA6.56
参数名称 电机堵转报警转矩阈值
有效模式
PS
设定范围 0~300
单位 %
标准出厂设定 300
数据长度 16bit
属性 R/W
485 地址
0x0671
生效方式 立即
设定电机堵转报警力矩阈值
（在 10rpm 及以下的力矩输出%大于阈值且保持 PA6.57 所设时间，触发报警）
设 0 时，关闭电机堵转报警功能。
如果电机在 10rpm 以上达到该力矩阀值，则不会触发电机堵转报警 Er102。
PA6.57
参数名称 电机堵转报警窗口时间
有效模式
PS
设定范围 1~10000
单位 ms
标准出厂设定 400
数据长度 16bit
属性 R/W
485 地址
0x0673
生效方式 立即
设定电机堵转报警窗口时间，如果堵转时间不大于窗口时间，不会触发报警 Er102。
堵转功能默认开启，堵转力矩阀值 300%，时间 400ms;；堵转速度阀值固定为 10rpm;
示例：堵转时转速低于 10 rpm,堵转时对应关系如下
·如果堵转时，速度大于 10rpm，也不会触发电机堵转报警 Er102,会触发报警
Er100。
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