第四章 显示与操作
PA6.07
参数名称 转矩指令加算值
有效模式
PST
设定范围 -100~100
单位 %
标准出厂设定 0
数据长度 16bit
属性 R/W
485 地址
0x060F
生效方式 立即
设定垂直轴转矩前馈叠加值。
应用于垂直重力负载条件下，补偿恒定力矩。
使用举例：当负载沿垂直轴方向运动时，在行程内任意选取一个位置点，当负载
移动到该点时停止，将电机处于使能但不旋转状态，记录下此时 d04 输出转矩的
值 T，即为转矩指令加算值(重力补偿值)。
PA6.08
PA6.09
参数名称 正方向转矩补偿值
有效模式
PST
设定范围 -100~100
单位 %
标准出厂设定 0
数据长度 16bit
属性 R/W
485 地址
0x0611
生效方式 立即
参数名称 负方向转矩补偿值
有效模式
PST
设定范围 -100~100
单位 %
标准出厂设定 0
数据长度 16bit
属性 R/W
485 地址
0x0613
生效方式 立即
此三个参数可以直接对转矩指令进行前馈转矩叠加。
PA6.08 和 PA6.09 主要针对水平运动的摩擦力补偿。
设定对转矩指令进行前馈转矩叠加值。
旨在降低机械传动中摩擦力对运行效果的影响，根据运行的正负方向进行不同的
正负补偿值。
使用举例：当电机速度处于匀速段时，监控 d04 输出转矩的值，正向运行时 d04
T1 T2
的值记录为 T1，负向运行时 d04 的值记录为 T2，则摩擦转矩 Tf=
，Tf 的
2
大小即是 PA6.08、PA 6.09 的设定值。
注意：正负补偿方向是根据实际位置指令来定的，正方向转矩补偿值设置为正
(PA6.08=+Tf)，负方向摩擦力补偿值设置为负(PA6.09=-Tf)。
若仅以设置值来看：
PA6.08 =x,PA6.09=y;则摩擦力补偿值为|x-y|/2。
参数名称 电流应答设定
有效模式
PST
PA6.11 设定范围 50~100
单位 %
标准出厂设定 100
数据长度 16bit
属性 R/W
485 地址
0x0617
177
