第四章 显示与操作
PA4.39
说明：
*1：PA4.38参数所设定时间；
*2：表示BRK-OFF信号输出有效到实际制动器动作的延迟时间，该时间取决于电
机所带抱闸器硬件特性；
*3：减速时间t由PA6.14时间和电机转速降至PA4.39速度花费时间先到达的的一
方决定；到达时间t时抱闸信号BRK置OFF（开始抱闸制动）
*4：PA4.37参数所设定时间；
注：SRV-ON信号有效到BRK-OFF信号有效时间延迟小于500微秒；
参数名称 触发抱闸制动速度
有效模式
PST
设定范围 30~3000
单位 r/min 标准出厂设定 30
数据长度 16bit
生效方式 立即
属性 R/W
485 地址
0x044F
设定下使能时抱闸信号 BRK 置 OFF（开始抱闸制动）时的电机转速阈值。
伺服使能关闭时，电机开始减速，当电机转速低于该设定值，且 PA6.14 设定时间
仍为到，此时抱闸信号 BRK-OFF 由 OFF 置为 ON。
实际的 BRK 置 OFF 时机为 PA6.14 时间和电机转速降至 PA4.39 速度花费时间先到
达的一方。
应用情形举例：
情形一：断使能后电机减速时间已达到 PA6.14 的设置时间，即使此时电机的转速
高于 PA4.39 设置的速度，驱动器抱闸信号 BRK 置 OFF（开始抱闸制动）。
情形二：断使能后电机减速时间尚未达到 PA6.14 的设置时间，但此时电机的转速
已经低于 PA4.39 设置的速度，驱动器抱闸信号 BRK 置 OFF（开始抱闸制动）。
最大减速持续时间为 2S，2S 后驱动器释放使能；
参数名称 E-STOP 功能选择
有效模式
PST
PA4.43
设定范围 0~1
数据长度 16bit
单位 —
属性 R/W
标准出厂设定 0
485 地址
0x0457
生效方式 立即
设定值
【0】
1
功能
强制报警输入 E-STOP 有效时，伺服强制紧急停机，立即报警 Er570。
强制报警输入 E-STOP 有效时，伺服强制紧急停机，不告警。E-STOP
信号解除后驱动器正常运行。
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