第四章 显示与操作
· 一般在指令比较粗糙或无加加速度，导致加速度突变使电机产生过冲或下冲时
使用，可以使指令突变变得平滑，减少对设备的冲击及消除抖动。需要注意的
是本参数设置过大可能会拉长整定时间。
注意：
※1.请在指令停止，并持续时间达到滤波器等待时间后进行 PA2.23「位置指令 FIR
滤波器」 的变更。滤波器等待切换时间为 （设定值×0.1 ms ＋ 0.25 ms）。
指令输入时变更 PA2.23「位置指令 FIR 滤波器」的情况下，无法立即应用变更
内容，接下来的无指令状态下并持续时间达到滤波器等待时间后被更新。
※2.从变更 PA2.23「位置指令 FIR 滤波器」开始，直到应用于内部计算会发生延
迟的情况，在此期间到了＊1 的切换时间时，变更有被延后的可能。
Note：静止停机生效。
PA2.48
参数名称 调整模式设置
有效模式
P ST
设定范围 0~1
单位 — 标准出厂设定 0
数据长度 16bit
属性 R/W 485 地址
0x0261
生效方式 立即
设置调整模式，选择是否开启自动调整功能。
设定值
说明
【0】 不开启自动调整功能
开启自动调整功能，开启惯量实时辨识以及振动抑制，5min 内且惯
1
量辨识有效次数达到 4 次后关闭该功能，刚性变化为触发开始条件。
参数名称 MFC 类型
有效模式
P ST
PA2.50
设定范围
数据长度
0~3
16bit
单位 — 标准出厂设定 0
属性 R/W 485 地址
0x0265
生效方式 重新使能
设置 MFC 类型：
设定值
说明
【0】 标准模型跟随
1
超级跟踪
2
三惯量，待开发
3
轨迹跟踪，待开发
PA2.51
参数名称 速度前馈补偿系数
设定范围 -10000~10000 单位 —
147
有效模式
P
标准出厂设定 0
ST
