第四章 显示与操作
PA1.19
参数名称 位置控制参数切换时间
有效模式
P
设定范围 0~10000 单位 0.1ms 标准出厂设定 33
数据长度 16bit
属性 R/W 485 地址
0x0127
生效方式 立即
设定增益切换过渡时间，则可抑制参数变化引起的振动。
＜关于位置增益切换时间＞
位置控制时，参数切换时，如果第 1 增益（PA1.00~1.04）与第 2 增益（PA1.05~1.09）
相差较大，为了缓和由于增益切换时的位置环增益急剧变化而带来的转矩变动及
振动，通过设定 PA1.19『位置环增益切换时间』，可缓和位置增益切换引起的
增益变化，并减少振动。
[例]第 1 增益和第 2 增益之间的切换
参数名称
设定范围
PA1.35＊
数据长度
位置指令脉冲滤波时间
有效模式
0~255
0.02μs
单位
标准出厂设定
/0.1μs
16bit
属性 R/W
485 地址
P
8
0x0147
生效方式 断电重启
对位置给定脉冲进行滤波，消除干扰的窄脉冲。低速脉冲输入时单位为 0.1us，
高速脉冲输入时单位为 0.02us,高速脉冲输入系数为 0.6，低速时为 0.75。
过大设置会影响高频位置指令脉冲的接收，并且会引入较大延时。
PA1.35 计算公式：
1
滤波频率 = 2 × PA1.35 × 0.1us × 1000000Hz × 系数
例：选择 PA0.05=1,低速脉冲输入时，PA1.35=20 时大于 200KHz 脉冲将会被滤掉；
PA1.35 设定值
滤波频率
PA1.35 设定值
滤波频率
0
无
50
75kHz(300KHz)
3
1.25MHz(5MHz)
80
50kHz(190KHz)
6
625kHz(2.5MHz)
100
37.5kHz(150KHz)
8
470kHz(1.9MHz)
125
30kHz(120KHz)
10
375KHz（1.5MHz）
160
20kHz(100KHz)
20
200kHz(750KHz)
200
15kHz(75KHz)
·参数编号上有「＊」标记的内容变更，在重新接通电源后生效。
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