第四章 显示与操作
PA1.15
参数名称
设定范围
数据长度
生效方式
位置控制参数切换模式
0～10
单位 —
16bit
属性 R/W
立即
有效模式
标准出厂设定
485 地址
PS
0
0x011F
位置控制时，设定增益切换的触发条件：
设定值 切换条件
增益切换条件
【0】 第 1 增益固定 固定使用第 1 增益（PA1.00～PA1.04）。
1 第 2 增益固定 固定使用第 2 增益（PA1.05～PA1.09）。
· 增益切换输入（GAIN）断开时的情况时为第 1 增益。
· 增益切换输入（GAIN）有效时的情况时为第 2 增益。
2 有增益切换输入
＊ 无增益切换输入（GAIN）分配到输入信号时固定为
第 1 增益。
· 当前处于第 1 增益，如转矩指令的绝对值超过（等
级＋磁滞）［％］时，转移到第 2 增益。
3
转矩指令大 · 当前处于第 2 增益，如转矩指令的绝对值不到（等
级－磁滞）［％］的状态持续时间到达延迟时间时，返
回到第1 增益。
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保留
保留
· 位置控制时有效。
· 在上次第 1 增益中，位置指令如果不为 0，则转移
有位置指令
到第 2 增益。
10
＋
实际速度
· 在上次第 2 增益中，位置指令为 0 的状态持续时
间到达延迟时间时，且实际速度的绝对值不到（等级－
磁滞）［r/min］时返回到第 1 增益。
上述“等级”和“磁滞”分别对应 PA1.17 控制切换等级和 PA1.18 控制切换磁滞。
关于第 1 增益和第 2 增益的切换详情，请参照功能篇章中的「增益切换功能」。
PA1.17
参数名称 位置控制参数切换等级
有效模式
P
设定范围 0~20000 单位 根据模式 标准出厂设定 50
数据长度 16bit
属性 R/W
485 地址
0x0123
生效方式 立即
位置控制时，可通过本参数设定增益切换的判定阈值。
单位根据 PA1.15「位置控制参数切换模式」设置不同而异，切换条件为位置时
单位为编码器脉冲个数；速度则为 r/min；转矩则为%。
请设定为等级≥磁滞。
PA1.18
参数名称 位置控制参数切换磁滞
有效模式
P
设定范围 0~20000 单位 根据模式 标准出厂设定 33
数据长度 16bit
属性 R/W
485 地址
0x0125
生效方式 立即
位置控制时，设定执行增益切换的迟滞范围带。
一般用于消除增益切换条件不断在满足与不满足之间变化，而导致增益不断切换
的不稳定状况。结合 PA1.17（控制切换等级）设置。
当等级＜磁滞的情况时，在驱动器内部重新自动设定为磁滞＝等级。
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