第四章 显示与操作
PA1.11
参数名称 速度前馈滤波器时间常数
有效模式
P
设定范围 0~6400
单位 0.01ms 标准出厂设定 50
数据长度 16bit
属性 R/W 485 地址
0x0117
生效方式 立即
设定速度前馈输入所需的一次延迟滤波器的时间常数。低通滤波器，消除速度前
馈指令中含的突变或高频成分。一般在位置指令分辨率较低或电子齿轮比比较大
时使用，使前馈变得更加平滑。
减小该值，可抑制加减速时的速度过冲；增大该值，可抑制位置指令更新周期与
驱动器控制周期相比较长、位置指令的脉冲频率不均匀等情况下的噪音，抑制定
位完成信号的抖动。
<速度前馈的使用示例>
在速度前馈滤波器设定为 50（0.5ms）定值时，通过逐步提高速度前馈增益，而
逐渐加强前馈作用。在固定速度动作中的位置偏差，由于速度前馈增益的值变大，
用以下公式推论可知位置偏差可变小。
指令速度【指令单位/ s】
位置偏差[指令单位]＝ 位置环增益【1/s】
100
速度前馈增益【%】
100
PA1.12
参数名称 转矩前馈增益
有效模式
PS
设定范围 0~1000
单位 0.1% 标准出厂设定 0
数据长度 16bit
属性 R/W 485 地址
0x0119
生效方式 立即
·将根据速度指令微分计算得出的转矩指令乘以本参数设置的比率，跳过“速度
控制器”直接反馈加算至转矩指令输入中。
·使用转矩前馈时，需正确设定惯量比。请将从机械设备中所计算或惯量识别出
的惯量比设定为 PA0.04「惯量比」。
·提高转矩前馈增益，由于可将固定加减速时的位置偏差接近 0，所以在扰动转
矩不工作的理想条件下，在梯形速度模式下驱动时，可以在整个动作区间使位
置偏差大致接近于 0。
PA1.13
参数名称 转矩前馈滤波器时间常数
有效模式
PS
设定范围 0~6400
单位 0.01ms 标准出厂设定 0
数据长度 16bit
属性 R/W 485 地址
0x011B
生效方式 立即
设定转矩前馈输入所需的一次延迟滤波器的时间常数。低通滤波器，消除转矩前
馈指令中含的突变或高频成分。一般在速度指令比较粗糙或编码器分辨率比较低
或精度差时使用。
<转矩前馈的使用示例>
・ 在转矩前馈滤波器时间常数设定为 50（0.5 ms）程度的状态下，通过逐步提
高转矩前馈增益，而使转矩前馈变为有效。
・ 提高转矩前馈增益，因为一定加减速时的位置偏差可以接近 0，所以在没有干
扰转矩的理想条件下，在梯形速度模型下驱动时，可以在整个动作区间，使位
置偏差接近于 0。
实际上扰动转矩肯定存在，因此位置偏差不可能完全变为 0。
此外，与速度前馈相同，如果将转矩前馈滤波器的时间常数变大，则噪音变小，
但加速度变化点的位置偏差变大。
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