第四章 显示与操作
PA1.03
参数名称 第 1 速度检测滤波器
有效模式
P
ST
设定范围 0～31
单位
— 标准出厂设定 15
数据长度 16bit
属性
R/W 485 地址
0x0107
生效方式 立即
设置速度检测滤波器，该滤波器为低通滤波器，可用来滤除速度反馈数据中引起
系统不稳定的高频成分，设置值越大截至频率越低即速度响应性下降，设置合适
值可以降低电机运行噪音。但如果设置过低会导致速度跟随无法满足要求，同时
本参数设置需要考虑与速度环增益水平相匹配。
设定参照如下表：
设定值 速度检测滤波器截止频率（Hz） 设定值 速度检测滤器截止频率（Hz）
0
2500
16
750
1
2250
17
700
2
2100
18
650
3
2000
19
600
4
1800
20
550
5
1600
21
500
6
1500
22
450
7
1400
23
400
8
1300
24
350
10
1100
26
250
11
1000
27
200
12
950
28
175
13
900
29
150
14
850
30
125
【15】
800
31
100
PA1.04
参数名称 第 1 转矩滤波器时间常数
有效模式
P ST
设定范围 0～2500 单位 0.01ms 标准出厂设定 126
数据长度 16bit
属性 R/W 485 地址
0x0109
生效方式 立即
设置转矩指令低通滤波器，在转矩指令加入一次延迟滤波时间常数，滤除指令中
的高频分量。
常用于降低或消除电机运行时的一部分噪音或振动 ，但会降低电流环响应性，
导致速度环及位置环控制性能不能实现。即需要考虑本参数与速度环增益的匹配
性。
一般建议 1000000/(2π×PA1.04)≥PA1.01×4
例如，速度环增益 PA1.01 为 180（0.1 Hz）时，
转矩滤波时间常数应满足： PA1.04≤221（0.01ms），所以默认值满足该条件。
可能因伺服驱动而导致机器振动时，如果对转矩指令滤波时间参数进行调整，则
有可能消除振动。数值越小，越能进行响应性良好的控制，但受机器条件的制约。
设定值过大，将导致电流环的响应降低。
增大 PA1.01 发生振动时，可通过调整 PA1.04 抑制振动。
需抑制停机时的振动，可尝试加大速度环增益，减小 PA1.04。
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