第四章 显示与操作
5.2.2 【分类 1】增益调整
PA1.00
标准出厂设定：【 】
参数名称 第 1 位置环增益
有效模式
P
设定范围 0～30000 单位 0.1/s 标准出厂设定 320
数据长度 16bit
属性
R/W 485 地址
0x0101
生效方式 立即
设定第一位置环增益，伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益
的设定越高，则响应性越高，定位时间越短。
一般情况下，位置环增益设置不能超出机械系统的响应能力，且需要考虑与速度
环增益的匹配性，否则将引起系统的不稳定，产生振动、异响、过冲等现象。
由于速度环响应是位置环响应的基础，速度环增益（PA1.01）设置的越高，相应
位置环增益也可以设置的越高。所以位置环增益设置的上限一般参考速度环增益
的设置，具体建议设置范围为：1.2≤PA1.00/PA1.01≤1.8
PA1.01
PA1.02
参数名称 第 1 速度环增益
有效模式
P ST
设定范围 1～32767 单位 0.1Hz 标准出厂设定 180
数据长度
生效方式
16bit
立即
属性 R/W 485 地址
0x0103
决定速度环响应性。
为加大位置环增益，提高伺服系统全体的响应性，须加大速度环增益值的设定。
但如果设置过大则可能引起振动，请加以注意。
PA0.04 惯量比设定正确时，则 PA1.01 的设定单位为（Hz）。
关于手动增益调整详细内容可以参照 7.5 节。
参数名称 第 1 速度环积分时间常数
有效模式
PS T
设定范围 1～10000 单位 0.1ms 标准出厂设定 310
数据长度 16bit
属性
R/W 485 地址
0x0105
生效方式 立即
设定速度环积分时间常数。
设定值越小，积分效果越明显，抗干扰能力越强，停止时的偏差值更接近于 0，
但容易引起振动。
设定为“10000”，则无积分效果。
·参数编号上有「＊」标记的内容变更，在重新接通电源后生效。
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