第四章 显示与操作
参数名称 实时自动调整刚性设定
有效模式
PS T
PA0.03
设定范围 0 ~ 31
数据长度 16bit
单位
属性
— 标准出厂设定 11
R/W 485 地址
0x0007
生效方式 立即
实时自动增益调整有效时的机械刚性设定。
PA0.04
·设定值变高，则速度响应性变高，伺服刚性也提高，但变得容易产生振动。请
在确认动作的同时，将设定值由低值变更为高值。建议在电机停止时切换刚性，
确定生效后再进行下一动作，否则可能出现震动和噪音。
·在大惯量免调整模式下，建议刚性设在 15 左右。
参数名称 惯量比
有效模式
PS T
设定范围 0~20000 单位 %
标准出厂设定 250
数据长度 16bit
属性 R/W 485 地址
0x0009
生效方式 立即
设定第一惯量比，设定负载惯量与相应电机转动惯量的惯量比。
·请根据实际负载的情况设置惯量比，设置值与实际值越接近控制效果越好，二
者一致时电机的实际速度环响应频率与速度环增益设置值相当。当惯量比设置
值比实际值大时，速度环增益单位偏大，反之则偏小。
·对于大惯量免调整模式，惯量不设置不影响系统稳定性和响应，但是如果设置准确
值，可以发挥最佳性能。
PA0.05＊
参数名称 指令脉冲输入选择
有效模式
P
设定范围 0~1
单位 — 标准出厂设定 0
数据长度 16bit
属性 R/W 485 地址
0x000B
生效方式 断电重启
设定指令脉冲输入选择：
设定值
说明
【0】 脉冲输入低速通道(最高 200/500kHz 脉冲输入)
1
脉冲输入高速通道(最高 4MHz 脉冲输入)
可通过 PA1.35 调整滤波，让高速通道达到 4MHz;默认参数下高速通道为 2MHz。
·高低速通道不可同时使用！
PA0.06＊
参数名称
设定范围
数据长度
生效方式
指令脉冲极性反转
0~1
单位
16bit
属性
断电重启
有效模式
P
— 标准出厂设定 0
R/W 485 地址
0x000D
PA0.06、PA0.07 分别设置对指令脉冲输入的极性，指令脉冲输入形式。
PA0.06 其仅改变电机旋转方向，符号并不取反。
在速度模式取反，或转矩模式取反时，将屏蔽 PA3.03、PA3.20。
0：位置模式不反-速度模式不反-转矩模式不反
1：位置模式反转-速度模式不反-转矩模式不反
2：位置模式不反-速度模式反转-转矩模式不反
3：位置模式反转-速度模式反转-转矩模式不反
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