第四章 显示与操作
参数名称
实时自动调整设定
有效模式
PS T
设定范围
PA0.02
数据长度
0x0~0xFFF 单位
16bit
属性
— 标准出厂设定 0x1
R/W 485 地址
0x0005
生效方式
立即
设定实时自动增益调整的动作模式：
数据位 类别
0x00_
运动整
定模式
0x0_0
负载整
定类型
0x_00 保留
具体设定值如下：
整定类型组合
0x000
0x001
0x002
0x020
0x021
0x022
设置
应用
用于设置运动整定模式，根据运动特点或整定需求进行选择。一般
建议无特殊需求时选择通用性好的 1 模式（标准），快速定位需求
选择 2 模式（定位），在 1 模式和 2 模式都无法满足要求时选择 0
（手动）模式。
PA0.03（实时自动调整刚性设定）无效，需手动进行增
0：手动
益调整，可根据需要手动调整各项增益值。
PA0.03（实时自动调整刚性设定）有效，更改该刚性值
1：标准 可实现快速增益调整，不同刚性值对应不同增益组合。
本模式不使用增益切换，适合更重视稳定性的场合。
PA0.03（实时自动调整刚性设定）有效，更改该刚性值
可实现快速增益调整，不同刚性值对应不同增益组合。
2：定位 本模式使用增益切换，适合更重视快速定位的场合。【垂
直安装的重力负载轴不建议使用本模式，或配合 PA6.07
（转矩指令加算）对重力负载进行补偿后使用】。
用于选择负载类型，根据负载惯量比的大小及机械结构特点进行选
择
负载为刚性较好的类刚体且负载惯量不大时选择本模
0：刚体 式，增益策略优先保证系统响应性，典型结构为直连高
精度减速机，丝杆，齿轮齿条等结构。
1：大惯
量
负载惯量比较大（10 倍以上）时选择本模式，增益兼顾
设备运行平稳性与响应性。大惯量负载类型下，建议设
置刚性等级不要大于 15。
负载为刚性较差的柔性结构且负载惯量比较大时选择本
2：柔体 模式，增益策略优先保证运行平稳性，典型结构为较长
的皮带，链条等结构。
整定类型
刚体+手动
刚体+标准
刚体+定位
柔体+手动
柔体+标准
柔体+定位
整定类型组合
0x010
0x011
0x012
整定类型
大惯量+手动
大惯量+标准
大惯量+定位
备注：关于实时自动调整详细使用方法请查看 7.4 节。
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