第四章 显示与操作
参数编号
分号
类码
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
14
16
22
23
48
50
51
52
53
54
55
名称
自适应陷波滤波器模式设定
第 1 陷波频率
第 1 陷波宽度选择
第 1 陷波深度选择
第 2 陷波频率
第 2 陷波宽度选择
第 2 陷波深度选择
第 3 陷波频率
第 3 陷波宽度选择
第 3 陷波深度选择
第 1 减震频率
第 2 减震频率
位置指令平滑滤波器
位置指令 FIR 滤波器
调整模式设置
MFC 类型
速度前馈补偿系数
转矩前馈补偿系数
动摩擦补偿系数
超调时间常数
超调抑制增益
初值
0
4000
4
0
4000
4
0
4000
4
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
有效模式
通讯模式
生效
方式
位速转
长度
操作
485 地
置度矩
址
— O O — 16bit R/W 0x0201
— O O O 16bit R/W 0x0203
— O O O 16bit R/W 0x0205
— O O O 16bit R/W 0x0207
— O O O 16bit R/W 0x0209
— O O O 16bit R/W 0x020B
— O O O 16bit R/W 0x020D
— O O O 16bit R/W 0x020F
— O O O 16bit R/W 0x0211
— O O O 16bit R/W 0x0213
— O — — 16bit R/W 0x021D
— O — — 16bit R/W 0x0221
△ O — — 16bit R/W 0x022D
△ O — — 16bit R/W 0x022F
— O O O 16bit R/W 0x0261
● O — — 16bit R/W 0x0265
— O — — 16bit R/W 0x0267
— O O — 16bit R/W 0x0269
— O O O 16bit R/W 0x026B
— O O O 16bit R/W 0x026D
— O O O 16bit R/W 0x026F
参数编号
分号
类码
名称
00 速度设置内外切换
01 速度指令方向选择
02 速度指令输入增益
03 速度指令输入反转
04 速度设置第 1 速
05 速度设置第 2 速
06 速度设置第 3 速
07 速度设置第 4 速
08 速度设置第 5 速
09 速度设置第 6 速
10 速度设置第 7 速
11 速度设置第 8 速
12 加速时间设置
13 减速时间设置
14 S 型加减速设置
15 零速箝位功能选择
16 零速箝位等级
17 转矩设置内外切换
18 转矩指令方向选择
19 转矩指令输入增益
初值
1
0
500
0
0
0
0
0
0
0
0
0
100
100
0
0
30
2
0
30
生 有效模式
通讯模式
效
方
位速转
长度
操作
485 地
式 置度矩
址
— — O — 16bit R/W 0x0301
— — O — 16bit R/W 0x0303
— — O O 16bit R/W 0x0305
— — O — 16bit R/W 0x0307
— — O — 16bit R/W 0x0309
— — O — 16bit R/W 0x030B
— — O — 16bit R/W 0x030D
— — O — 16bit R/W 0x030F
— — O — 16bit R/W 0x0311
— — O — 16bit R/W 0x0313
— — O — 16bit R/W 0x0315
— — O — 16bit R/W 0x0317
— — O — 16bit R/W 0x0319
— — O — 16bit R/W 0x031B
● — O — 16bit R/W 0x031D
— — O — 16bit R/W 0x031F
— — O — 16bit R/W 0x0321
— — — O 16bit R/W 0x0323
— — — O 16bit R/W 0x0325
— — — O 16bit R/W 0x0327
118
