8.4 转矩控制（通电后参数快速调整）
第八章 调试与应用
例：SBM-AL301 驱动，配 110ST-M05415LMB 电机（转矩控制）
1、通电后量 R,S,T 之间三相 220V 电压确定没有问题。
2、确定好转矩模拟量差分输入或单端输入接线。
3、暂不接通伺服使能信号，并查看有无报警，观察红灯（Alm），无红灯亮，
工作正常，可进行下一步。
4、上电时驱动会通过总线式编码器自动适配参数。
a，进入参数管理模式“EE--”里，调到“EE-def”后按住 Enter 键 3 秒后，
出现“Finish”后说明驱动器除电机参数外的其他所有参数已经恢复出
厂默认值。
b，重新上电后，可检查转矩控制的几个关键参数（如下表 8.2）确定无误，
上位机可给出使能信号（或内部使能），（Run）绿灯亮后，自动调零后给
出模拟量信号。并观察电机动态效果，并适当修改增益及零漂值。
PA--4 --控制模式
PA--20--驱动禁止无效
PA-40 --加速时间常数
PA-41 --减速时间常数
PA-43 --模拟速度指令增益
PA-45 --模拟速度零漂补偿
PA-49 --模拟量零速槛位
→ 设置为 6
→ 出厂值为 1
→ 按需要设置
→ 按需要设置
→ 按需要设置
→ 按需要设置
→ 按需要设置
表 8.3 转矩控制关键参数调整
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