第六章 参 数
参数
号
7
8
9
10
- 52 -
参数
名称
转矩
滤波
器
速度
检测
滤波
器
位置
比例
增益
位置
前馈
增益
功能详解
a, 去噪音设定转矩指令滤波器特性；
b, 用来抑制由转矩产生的谐振；
c, 数值越大，截止频率越大，电机产生的振动和噪
声越小。如果负载惯量很大，可以适当增大设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；
d, 数值越小，截止频率越小，响应越快。如果需要
较高的转矩响应，可以适当减小设定值；
a, 去噪音设定速度检测滤波器特性；
b, 数值越大，截止频率越大，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当增加设定值。数值太
大，造成响应变，可能会引起振荡。 数值越小，
截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要
较高的速度响应，可以适当减小设定值；
a, 设定位置环调节器的比例增益；
b, 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指
令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能
会引起振荡或超调；
c, 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情
况确定；
a，设定位置环的前馈增益；
b, 设定为 100％时，表示在任何频率的指令脉冲下，
位置滞后量总是为 0；
c, 位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特
性提高，但会使系统的位置环不稳定，易产生振荡；
d, 除非需要很高的响应特性，位置环的前馈增益通
常为 0；
参数范围
[默认值]
20~500
[ 100 ]
20~500
[ 100 ]
1~500
[ 80]
0~100
[ 0 ]
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