第六章 参 数
参数
号
4
5
6
参数
名称
控制
方式
选择
速度
比例
增益
速度
积分
时间
常数
功能详解
0：位置控制方式；
1：速度控制方式；
A- 由参数 PA22 选择内、外速度；
b，选择内部速度时由 CN1 接口内的；
14 脚 SC1 及 15 脚 SC2 组合选择 4 种内部速度：
SC1 OFF，SC2 OFF ：内部速度 1；转速设定 PA24
SC1 ON，SC2 OFF ：内部速度 2；转速设定 PA25
SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度 3；转速设定 PA26
SC1 ON，SC2 ON ：内部速度 4；转速设定 PA27
2：试运行控制方式；
3：JOG 控制方式；
转速由参数 PA21 设定。
4：编码器调零方式；用于电机出厂调整编码盘零点。
5：开环运行方式；用于检测电机及编码器
6：转矩控制方式；
A- 增强刚性设定速度环调节器的比例增益；
b，设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据
具体 的伺服驱动系统型号和负载情况确定，一般情
况下，负载惯量越大，设定值越大；
c，在系统不产生振荡的条件下，尽可能设定较大值；
a, 设定速度环调节器的积分时间常数；
b, 可以抑制电机过冲，设置值越小，积分速度越快太
小容易产生超调，太大使响应变慢；
c,根据具体的驱动型号和负载惯量设置，负载惯量越
大，设定值越大；
参数范围
[默认值]
0~6
[ 0 ]
50~500
[ 150 ]
1~1000
[ 20 ]
- 51 -
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