第八章 调试与应用
8.3 速度控制（通电后参数快速调整）
例：DO-1000C30L 驱动，配 130ST-M10015 电机（速度控制）
1、通电后量 R,S,T 之间三相 220V 电压确定没有问题。
2、确定好速度模拟量差分输入或单端输入接线。
3、暂不接通伺服使能信号，并查看有无报警，观察红灯（ALM），无红灯亮，
工作正常，可进行下一步。
4、开始适配参数：
a, 进入参数修改模式 PA-0 改为“385“密码，再把参数 PA-1 改为“49”
为电机型号代码（见 8 页表 2.2）。
b, 进入参数管理模式“EE--”里，调到“EE-def”后按住 Enter 键 3 秒后，
出现“Finish”后说明已按当前选配的电机恢复了缺省值，必须断电生效。
c，重新上电后，可检查速度控制的几个关键参数（如下表 8.2）确定无误，
上位机可给出使能信号（或内部使能），（Run）绿灯亮后，自动调零后给
出模拟量信号。并观察电机动态效果，并适当修改增益及零漂值。
PA--4 --控制模式
PA--20--驱动禁止无效
PA-22 --内外速度指令选择
PA-40 --加速时间常数
PA-41 --减速时间常数
PA-43 --模拟速度指令增益
PA-45 --模拟速度零漂补偿
→ 设置为 1
→ 出厂值为 1
→ 设置为 1
→ 按需要设置
→ 按需要设置
→ 按需要设置
→ 按需要设置
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表 8.2 速度控制关键参数调整
