第八章 调试与应用
b, 进入参数管理模式“EE--”里，调到“EE-def”后按住 Enter 键 3 秒后，出现
“Finish”后说明已按当前选配的电机恢复了缺省值，必须断电生效。
c，重新上电后，可检查位置控制的几个关键参数（如下表 8.1）确定无误，上位
机可给出使能信号（或内部使能），（Run）绿灯亮后，给出脉冲。并观察电机动
态效果，可适当修改增益调整电机特性。
PA--4 –- 控制模式
PA-12 –- 电子齿轮分子
PA-13 –- 电子齿轮分母
PA-20 –- 驱动禁止无效
PA--5 –- 速度比例增益
PA--6 –- 速度积分时间常数
PA—7 –- 转矩滤波器
PA--8 –- 速度检测滤波器
PA--9 –- 位置比例增益
PA-10 –- 位置前馈增益
→ 出厂值为 0
→ 出厂值为 1
→ 出厂值为 1
→ 出厂值为 1
→ 出厂值为 150
→ 出厂值为 20
→ 出厂值为 100
→ 出厂值为 100
→ 出厂值为 40
→ 出厂值为 0
表 8.1 位置控制关键参数调整：
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