EM730 系列变频器用户手册
图 7- 27 过程 PID 框图描述
PID 控制是一种闭环控制方式，将系统被控对象的输出信号（Out）反馈回 PID
控制器，经过 PID 运算后调整控制器的输出，形成一个或多个闭环。其作用是使系
统被控对象的输出值（Out）与已设定的目标值（Ref）一致。具体原理框图如图
7- 27 所示。
PID 控制器就是根据系统给定目标（Ref）与反馈信号（Fdb）的差量，利用比例
（P）、积分（I）、微分（D）三个计算因子计算出控制量进行控制。其各计算因子
的特点如下：
比例（P）：
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关
系，当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
积分（I）：
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。可以消除稳
态误差，使系统在进入稳态后无稳态误差，但不能追踪剧烈的变化。
微分（D）：
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正
比关系。它能预测误差变化的趋势，可以快速响应剧烈的变化，改善系统在调节过
程中的动态特性。
功能码
功能码名称
F09.00 PID 给定源
F09.01 数字 PID 给定
参数说明
0：数字 PID 给定
1：AI1
2：AI2
3：保留
4：保留
5：PULSE 高频脉冲（X5）
6：通讯给定（百分比给定）
0.0～PID 给定反馈量程 F09.03
单位
属
出厂值
性
0〇
0.0 ●
通讯地
址
0x0900
0x0901
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