0998535 Page 12 133 Panasonic AC Servo Motor Driver (Page 12 / 133) Panasonic AC Servo Motor Driver MINAS S-Series Operating Manual

ACServoMotorDriverMINASS-seriesOperatingManual•ThankyouverymuchforyourbuyingPanasonicACServoMotorDriver,A-series.•Beforeuse,readthroughthismanualtoensureproperuse.Keepthismanualataneasilyaccessibleplacesoastobereferredanytimeasnecessary.Besuregivethisinstructionmanualtotheuser.
PartsDescription•••••••••••12Amplifier•••••••••••••••••••••••••••••••••••••12Motor•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••13Installation•••••••••••••••••14Amplifier•••••••••••••••••••••••••••••••••••••14Motor•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••16TrialRun•••••••••••••••••••44InspectionsbeforeTrialRun•••••••••••••••••••44OperationwithCNI/FConnected••••••••••••••••••45Adjustments•••••••••••••••50PurposesofGainAdjustments•••••••••••••••50TypesofGainAdjustments••••••••••••••50HowtoAdjustGain••••••••••••••••••••••••52HowtoUse"NormalAuto-Gain"Tuning••••••••••53HowtoUse"RealTimeAuto-Gain"Tuning••••••••••••••••54HowtoAdjustGainManually•••••••••••••••55GainTuningUsingGainAdjustmentRotarySwitch•••••••••58Toreducethemechanincalresonance•••••••••••••••••••••••••••59TableofContents-2-SafetyPrecautions•••••4Introduction•••••••••••••8AfterOpeningthePackage••••••••••••••••8ChecktheModelNumberofAmplifier••••••••••••••••••8ChecktheModelNumberofMotor•••••••••••••••••••9ChecktheCombinationofAmplifierandMotor•••••••••••••••••••••10SystemConfigurationandWiring•••••18GeneralWiringDiagram•••••••••••••••••••••••18ListofAvailableComponents••••••••••••••••••20MainCircuits•••••••••••••••••••••••••••••••22CNSIGConnectorForEncoder•••••••••••••••••••••••••••••23CNSERConnector•••••••••••••••••••••••24CNI/FConnectorForController••••••••••••••••••••••••••••25CNMONConnector•••••••••••••••••••35ParameterSetting•••••••••••36Overview••••••••••••••••••••••••••••••••••••36ParameterGroupsandListing•••••••••••••••36SettingtheParameters•••••••••••••••••••41OverviewofPANATERM“•••••••••••••••41HowtoConnect••••••••••••••••••••••••••••41BeforeUsePreparationsandAdjustments
Troubleshooting••••••••••••••••••••••••••••••68After-Sale Service••••••••••••••••••••••BackcoverDetailsofParameters•••••••••••••App.16OptionalParts•••••••••••••••••••••••App.38RecommendedParts••••••••••••••App.47Dimensions••••••••••••••••••••••••••App.48Characteristics••••••••••••••••••••••App.53Specifications•••••••••••••••••••••••App.54ProtectiveFunctions•••••••••••60MaintenanceandInspections•••••••••••66ConformancetoECDirectivesandULStandards•••••••••••App.2HoldingBrake•••••••••••••••••••••••••App.6DynamicBrake••••••••••••••••••••••••App.8TimingChart•••••••••••••••••••••••••App.10AcceptableLoadsonOutputShaft•••••••••••••••App.14HomingOperation(Precautions)••••••••••••••App.15AppendixesImportantInformation-3-
-4-DANGERSafetyPrecautionsObservethefollowingprecautionsinordertoavoidinjuriesofopera-torsandotherpersons,andmechanicaldamages.ThefollowingDANGERandCAUTIONsymbolsareusedaccordingtothelevelofdangerspossiblyoccur-ringifyoufailtoobservetheinstructionsorprecautionsindicated.Thefollowingsymbolsindicatewhatyouarenotallowedtodo,orwhatyoumustobserve.(Important)DANGERCAUTIONIndicatesapotentiallyhazardoussituationwhich,ifnotavoided,willresultindeathorseriousinjury.Indicatesapotentiallyhazardoussituationwhich,ifnotavoided,willresultinminorormoderateinjuryandphysicaldamage.Thissymbolindicatesthattheoperationispro-hibited.Thissymbolindicatesthattheoperationmustbeperformedwithoutfail.Don'tinsertyourhandsintheamplifier.Failuretoobservethisinstructioncouldresultinburnsand/orelectricshocks.Anover-currentprotection,earthleakagebreaker,over-temperatureprotectionandemergencystopshouldbeinstalled.Failuretoobservethisinstructioncouldresultinelectricshocks,injuriesand/orfire.Besuretochecksafetyafteroccurrenceofearth-quake.Installtheamplifiersecurelytopre-ventfirehazardandpersonalinjuryresultingfromearthquake.Failuretoobservethisinstructioncouldresultinelectricshocks,injuriesand/orfire.Failuretoobservethisinstructioncouldresultinelectricshocks,injuriesand/orfire.
-5-DANGERGroundtheearthterminaloftheamplifier.Failuretoobservethisinstructioncouldresultinelectricshocks.Don'ttouchtherotatingpartofthemotorinmotion.Failuretoobservethisinstructioncouldresultininjuries.RotatingpartDonotexposethecablestosharpedges,excessivepressingforces,heavyloadsorpinchingforces.Failuretoobservethisinstructioncouldresultinelectricshocks,malfunctionand/ordamages.Performthetransportation,wiringandinspectionatleast10minutesafterthepoweroff.Failuretoobservethisin-structioncouldresultinelectricshocks.Don'tsubjecttheproducttowatersplash,corrosivegases,flammablegasesandcombustiblethings.Failuretoobservethisin-structioncouldresultinfire.BeforeUseInstallanexternalemergencystopdevicesothatyoucanshutoffthepowerinanyemergencycases.Failuretoobservethisinstructioncouldresultininjuries,electricshocks,fire,malfunctionand/ormechanicaldamages.Alwaysasktoanelectricalengi-neerforwiring.
-6-CautionSafetyPrecautionsUsethemotorandamplifierinthespecifiedcombination.Failuretoobservethisin-structioncouldresultinfire.Executethetrialoperationswiththemotorfixedbutwithoutmotorloadconnected.Connectingaloadtothemotorispossibleonlyaftersuccessfultrialoperation.Failuretoobservethisin-structioncouldresultinin-juries.Avoidextremeadjustmentorchange.Avoidanoperationwhichcausesunstableaction.Failuretoobservethisinstructioncouldresultininjuries.Ifanerroroccurs,removethecausesfortheerrorandsecurethesafetybeforerestartingtheoperation.Failuretoobservethisinstructioncouldresultininjuries.Don'ttouchthemotor,amplifieroritsregenerativedischargeresistor,sincetheybecomehot.Failuretoobservethisinstructioncouldresultinburns.Don'tmodify,dismantleorrepairtheamplifier.Failuretoobservethisin-structioncouldresultinfire,electricshocksand/orinju-ries.(Important)
-7-Caution*Provideappropriatesettingsasapreparednessagainsttheaccidentalrestartofthemachineinordertoensurethesafetyofpersonnel.Thisequipmentshouldbetreatedasanindustrialwastewhenitisdisposedof.Don'tblocktheheatdissipationholeorinsertforeignmattersinit.Failuretoobservethisinstructioncouldresultinelectricshocks,injuriesand/orfire.Makesurethatthewiringsaremadecorrectly.Failuretoobservethisinstructioncouldresultinelectricshocks,injuries.Don'tholdthecablesormotorshaftwhentransportingthemotor.Failuretoobservethisinstructioncouldresultininjuries.BeforeUseAfterrecoveryfromthepowerfailure,theequipmentmayrestartsuddenly.Don'tapproachtheequipmentFailuretoobservethisinstructioncouldresultininjuries.Observethevoltagespecified.Failuretoobservethisinstructioncouldresultinelectricshocks,injuriesand/orfire.Donotturnon/offthemainpowerfrequently.Failuretoobservethisinstructioncouldresultinmalfunctions.
-8-1~35~611~12478910IntroductionAfterOpeningthePackage•Makesurethattheproductiswhatyouhaveordered.•Checkwhethertheproducthasbeendamagedornotduringtransportation.ChecktheModelofAmplifierNameplateModelDesignationSeriessymbolS:S-seriesRatedmotoroutput(seeTable1-a)Iftheproductisnotcorrect,orithasbeendamaged,contactdealerorsalesagent.MUDS3A1A1A100-115V32V2500P/R1ø3ø1.0A1.0A30W50/60Hz0~333.3Hz00010001PowerF.L.CPhaseVoltageINPUTOUTPUTENCODERACSERVODRIVER60/75WireOnlyUseCopperConductorsOnlyRefertoManualforWiringandWireSizeRefertoManualforOverLoadProtectionSER.NO.ModelNo.Freq.ModelRatedinputvoltageRatedmotoroutputNumberofpulsesoftheencoder(resolution)RatedoutputcurrentSerialNumberCustomspecificationCustomspecification2(A,B,C...)A:StandardCustomspecification1(1,2,3...)1:StandardRotaryencoder(seeTable1-b)Powersupply1:Single-phase,100V2:Single-phase,200V3:Three-phase,200V5:Three-phase/Single-phase,200V(commonphase)SymbolMUDApplicablemotorsMUMÅiExtralowinertiaÅj
-9-StraightABCDOilsealNoneYesBrakeNoneYesNoneYesKeywayEFGH1~35~611~12478910ChecktheModelofMotorNameplateTypeSerialNoRevolutionratingModelDesignationRatedoutput(seeTable1-a)Motorstructure(seeTable1-c)ACSERVOMOTORRATINGS1ModelNo.MUMS042A1AINS.CLASSB(TÜV)A(UL)CONT.TORQUE0.64NmA1.6CONNECTIONRATEDOUTPUTRATEDFREQ.kW0.2SERNo.00010001Hz200RATEDREV.r/min3000INPUT3ØAC92IP65VMatsushitaElectricIndustrialCo..Ltd.MadeinJapanRatedoutputSeriessymbolS:S-seriesVoltage1:100V2:200VZ:100/200VRotaryencoder(seeTable1-b)Customspecification11:StandardCustomspecification2SymbolMUMTypeSuperlowinertiaSymbolATypeIncrementalNo.ofpulses2500P/rLeadwire11-wireSpecificationsResolution10000BeforeUseSymbol3A5A01Ratedoutput30W50W100WSymbol020408Ratedoutput200W400W750WTable1-aRatedMotorOutputTable1-bRotaryEncoderMotorStructureTable1-cShaft∑Specificationswiththeshaftprovidedwithkeywayarestandard.
-10-IntroductionChecktheCombinationofAmplifierandMotorTheamplifierhasbeendesignedforuseincombinationwiththespecifiedmotorsonly.Checkthespecifications(Seriessymbol,outputrating,voltageratingandencodertype)ofthemotoryouwanttouse.
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